昨天（4月19日）上午，全球首个人形机器人半程马拉松在北京亦庄鸣枪开跑，人类马拉松运动员与人形机器人马拉松“跑者”首次同时站在同一赛场、同一时间起跑。来自乐聚（*篮球比分）机器人技术有限公司的人形机器人——“夸父”参赛。
此次赛事，参赛机器人须在专用赛道内进行比赛。每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道（含领跑员），赛道内还设置若干补给站，赛队可在补给站内更换电池、机器人和进入赛道的比赛选手。
参赛的“夸父”是一款能走、能跳、能干活的通用具身智能人形机器人，身高约166厘米，重量约55公斤，配速最高可达7.5公里/小时，均速7公里/小时，全身自由度超40个。
参赛队伍中，清华通班队主要由北京通用人工智能研究院和清华大学自动化系通班的学生组成，依托于乐聚通研的软硬件支持，使用乐聚通研“夸父”人形机器人参与本次亦庄人形机器人半程马拉松。
据了解，北京通用人工智能研究院提出了一种结合模型预测控制（MPC）和模仿学习（IL）的人形机器人学习运动技能的算法，能从少量参考轨迹数据（小数据）中进行高效学习。并通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架（ECO RL），提升运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移，拟人步态稳定奔跑。
值得一提的是，为了适应长距离奔跑，避免关节等结构的磨损，“夸父”也穿上了跑鞋。相较于N2的“童鞋”，“夸父”的40码运动鞋与其体型相匹配，与“人形”这一概念相当接近。
